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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN MODELO A ESCALA DE UN ROBOT DE SEGUIMIENTO CON BRAZO ROBÓTICO UTILIZANDO RASPBERRY PI Y EL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN PYTHON BASADO EN EL PARADIGMA IOT (INTERNET OF THINGS)

dc.rights.licenseabiertoes_ES
dc.contributor.advisorOSPINA SANTANA, CRISTIAN
dc.contributor.authorGóngora Cruz, Jenner Eduardo
dc.contributor.otherJaimes Rincon, Julian Barney
dc.date.accessioned2022-07-13T14:30:03Z
dc.date.available2022-07-13T14:30:03Z
dc.identifier.citationN/Aes_ES
dc.identifier.urihttp://repositorio.uts.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/9904
dc.descriptionRobot 360, Raspberry Pi, Python, Carro OIT, Wifi.es_ES
dc.description.abstractEl proceso de diseño del brazo robótico inició con la instalación y codificación del Raspberry Pi 3B, que consiste en la grabación del sistema operativo Raspberry Pi descargado de la tarjeta SD, la grabación del sistema operativo Raspberry Pi en la tarjeta SD con Raspberry Pi imager e iniciar el servicio SSH de Raspberry, configuración de la conexión inalámbrica WIFI de Raspberry Pi e inicio de sesión remoto en el sistema operativo Raspberry Pi, configuración de la dirección IP de la Raspberry Pi e inicio de sesión de forma remota en el sistema operativo Raspberry Pi, descarga el programa de código para controlar el brazo robótico e instalación de la biblioteca de dependencias del programa, se sigue creación del punto de acceso Wifi en Raspberry Pi. El proceso terminó con el montaje del robot, pero antes fue necesario conectar la cámara Raspberry Pi y la cinta, conexión del módulo ultrasónico Adeept, montaje del tornillo bloque M4*4 y la posterior adaptación de la Raspberry Pi e inserción del Adeept Motor HAT en la Raspberry Pi e instalación de las baterías en el soporte basado en el poste, conexión de servos en el Adept Motor HAT, encendido del alimentador y depuración del servo, conexión del extremo del A18 al servo A20, ensamble del A16 y A02, inserción del separador del cobre M3* 3 y el servo A27, ensamble del servo depurado A23 e inserción del balancín al A26 al servo A23, ensamble completo de la abrazadera, ensamble de la abrazadera y el brazo robótico, se continúa con el ensamble de las partes del cuerpo de robot, inserción de A06 en A01, ensamble de A03, A04 y A11 en A01 y el ensamble de A02 en A03 y A04 y por último el montaje para desplazamiento del robot, quedando armado completamente el robot.es_ES
dc.description.sponsorshipUTSes_ES
dc.description.tableofcontentsTABLA DE CONTENIDO RESUMEN EJECUTIVO .................................................................................................. 18 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................. 19 1. DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN ................................................ 20 1.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ........................................................................ 20 1.2 JUSTIFICACIÓN ........................................................................................................ 22 1.3 OBJETIVOS ............................................................................................................... 23 1.3.1 OBJETIVO GENERAL ............................................................................................ 23 1.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ................................................................................... 23 1.4 ESTADO DEL ARTE .................................................................................................. 23 1.4.1 PROTOTIPO DE ROBOT UTILIZANDO RASPBERRY PI Y PROGRAMACIÓN PYTHON. ......................................................................................................................... 24 1.4.2 DISEÑO DEL ROBOT. ............................................................................................ 25 1.4.3 COMPONENTES DEL PROTOTIPO DEL ROBOT ORUGA. .................................. 25 1.4.4 LOS COMPONENTES DE ALIMENTACIÓN. ......................................................... 26 2. MARCO REFERENCIAL .............................................................................................. 27 2.2 MARCO TEÓRICO .................................................................................................... 27 2.2.1 INTERNET DE LAS COSAS (INTERNET OF THINGS, IOT). ................................. 27 2.2.2 MODELO ESCALA EMPLEANDO IOT ................................................................... 28 2.2.3 PYTHON. ................................................................................................................ 28 2.2.4 RASPBERRY PI. .................................................................................................... 29 2.3 DEFINICIÓN DE BRAZO ROBÓTICO ....................................................................... 31 2.3.1 TIPOS DE BRAZOS ROBÓTICOS. ........................................................................ 32 2.3.2 CARACTERÍSTICAS DE LOS BRAZOS MECÁNICOS INDUSTRIALES. ............... 34 2.3.3 INDUSTRIAS QUE EMPLEAN BRAZOS ROBÓTICOS. ......................................... 34 2.3.4 OTROS USOS DE BRAZOS ROBÓTICOS ARTICULADOS. ................................. 35 2.3.5 USOS COMUNES DE BRAZOS ROBÓTICOS. ...................................................... 36 3. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN ............................................................................... 38 3.1 TIPO DE INVESTIGACIÓN ........................................................................................ 38 3.2 ELABORACIÓN DEL PLAN DE TRABAJO ................................................................ 38 3.3 RESULTADOS ESPERADOS .................................................................................... 38 4. DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO ............................................................... 40 4.1 GENERALIDADES DEL PROYECTO ........................................................................ 40 4.1.1 FASE I. DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO. ........................................................... 41 4.2 FASE II. INSTALACIÓN Y CODIFICACIÓN DEL RASPBERRY PI 3B ....................... 42 4.2.1 PREPARACIÓN. ..................................................................................................... 42 4.2.2 DESCARGAR EL SISTEMA OPERATIVO RASPBERRY PI RASPBIAN. ............... 43 4.2.3 GRABACIÓN DEL SISTEMA OPERATIVO RASPBERRY PI DESCARGADO DE LA TARJETA SD. .................................................................................................................. 47 4.2.4 GRABACIÓN DEL SISTEMA OPERATIVO RASPBERRY PI EN LA TARJETA SD CON RASPBERRY PI IMAGER. ..................................................................................... 50 4.2.5 INICIAR EL SERVICIO SSH DE RASPBERRY PI. ................................................. 56 4.2.7 INICIO DE SESIÓN REMOTO EN EL SISTEMA OPERATIVO RASPBERRY PI. ... 66 4.2.8 CONFIGURACIÓN DE LA DIRECCIÓN IP DE LA RASPBERRY PI. ...................... 66 4.2.9 INICIACIÓN SESIÓN DE FORMA REMOTA EN EL SISTEMA OPERATIVO RASPBERRY PI. ............................................................................................................. 72 4.3 FASE III. DESCARGA DEL PROGRAMA DE CÓDIGO PARA CONTROLAR EL ROBOT. ........................................................................................................................... 85 4.3.1 INSTALACIÓN DE LA BIBLIOTECA DE DEPENDENCIAS DEL PROGRAMA. ...... 88 4.3.2 INSTALACIÓN DE LA BIBLIOTECA CORRECTAMENTE. ..................................... 90 4.3.3 CREACIÓN DEL PUNTO DE ACCESO WIFI EN RASPBERRY PI (MENOS UTILIZADO). .................................................................................................................... 94 5. RESULTADOS .......................................................................................................... 100 5.1 FASE IV. TUTORÍA DE MONTAJE .......................................................................... 100 5.1.1 PREPARATIVO ANTES DEL ENSAMBLE ............................................................ 100 5.1.2 ADAPTACIÓN DE LA RASPBERRY PI.. .............................................................. 103 5.2 FASE V. ENSAMBLE DE LAS PARTES DEL CUERPO. SE FIJAN LAS LUCES LED EN A07 135 5.3 MONTAJE PARA EL DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT. SI SE FIJAN A13 EN A15, SON CUATRO PARTES. ............................................................................................... 169 6. CONCLUSIONES ...................................................................................................... 179 7. RECOMENDACIONES .............................................................................................. 180 8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................... 181 ANEXOS ........................................................................................................................ 183es_ES
dc.language.isoeses_ES
dc.publisherUTSes_ES
dc.subjectRobot 360, Raspberry Pi, Python, Carro OIT, Wifi.es_ES
dc.titleDISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN MODELO A ESCALA DE UN ROBOT DE SEGUIMIENTO CON BRAZO ROBÓTICO UTILIZANDO RASPBERRY PI Y EL LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN PYTHON BASADO EN EL PARADIGMA IOT (INTERNET OF THINGS)es_ES
dc.typedegree workes_ES
dc.rights.holderUnidades Tecnológicas de Santanderes_ES
dc.date.emitido2022-06-30
dc.dependenciafcnies_ES
dc.proceso.procesoutsbienestares_ES
dc.type.modalidaddesarrollo_tecnológicoes_ES
dc.format.formatopdfes_ES
dc.titulogTecnologo en Desarrollo de Sistemas Informáticoses_ES
dc.educationleveltecnologoes_ES
dc.contibutor.evaluatorevaluadores_ES
dc.date.aprobacion2022-07-10
dc.description.programaacademicoTecnología en Desarrollo de Sistemas Informáticoses_ES
dc.dependencia.regionbucaramangaes_ES


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