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MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO TIPO “KUKA” DE 6 GRADOS DE LIBERTAD

dc.rights.licenseabiertoes_ES
dc.contributor.advisorGodoy Rojas, Adriana Carolina
dc.contributor.authorGamboa Caicedo, Carlos Andrés
dc.contributor.authorRondón Porras, Santiago Alberto
dc.contributor.otherLaguado Villamizar, Luis Alberto
dc.date.accessioned2021-10-28T21:58:13Z
dc.date.available2021-10-28T21:58:13Z
dc.identifier.urihttp://repositorio.uts.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/7676
dc.descriptionIngenierías, CAD CAM CAEes_ES
dc.description.abstractLa solución del proyecto está básicamente compuesta por 3 objetivos, inicialmente se define y se tiene claridad sobre las condiciones técnicas de montaje y funcionamiento del robot, seguidamente se realiza el modelado y ensamble de todos los componentes del brazo robótico “KUKA” en SolidWorks y finalmente se simula el funcionamiento del brazo robótico por medio del análisis cinemático en SolidWorks Motion adaptándolo para aplicar en un proceso de soldadura en la empresa Penagos Hermanos y compañía S.A.S. para el desarrollo de nuestro trabajo de grado se empleó la herramienta de diseño SolidWorks basándonos en el manual el cual contiene características y dimensiones generales del robot el cual nos brinda el fabricante KUKA. Se culminó el proyecto de manera exitosa, logrando realizar el diseño y montaje de cada una de las piezas, logrando así la simulación esperada de un proceso industrial y con la cual se espera contribuir en la realización de tareas de soldadura generando beneficios a sus clientes y permitir a la compañía Penagos Hermanos y S.A.S obtener un incremento en su producción y a su vez una mejora en la calidad.es_ES
dc.description.sponsorshipN/Aes_ES
dc.description.tableofcontentsRESUMEN EJECUTIVO 11 INTRODUCCIÓN 12 1. DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN 13 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 13 1.2. OBJETIVOS 16 1.2.1. OBJETIVO GENERAL 16 1.2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS 16 1.3. ESTADO DEL ARTE 17 1.3.1. UNIDADES TECNOLÓGICAS DE SANTANDER 17 1.3.2. FUNDACIÓN UNIVERSIDAD DE AMÉRICA 18 1.3.3. UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE OCCIDENTE 18 1.3.4. UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL 19 1.3.5. FRONIUS 20 2. MARCO REFERENCIAL 21 2.1. ROBÓTICA 21 2.2. MECANISMOS 22 2.2.1. GRADOS DE LIBERTAD (GDL) 22 2.3. BRAZO ROBÓTICO 23 2.4. CINEMÁTICA 28 2.4.1. MÉTODO DEL POLÍGONO DE VELOCIDAD 30 2.4.2. MÉTODO DEL POLÍGONO DE ACELERACIÓN 32 2.5. MODELADO 3D 33 2.6. SIMULACIÓN 34 2.6.1. ETAPAS PARA REALIZAR UN ESTUDIO DE SIMULACIÓN 35 2.7. SOLDADURA 37 2.7.1. BREVE HISTORIA DE LA SOLDADURA 37 2.7.2. CLASIFICACIÓN 38 3. DISEÑO DE LA INVESTIGACION 43 4. DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO 45 4.1. ANÁLISIS Y DIMENSIONAMIENTO DEL BRAZO ROBÓTICO. 45 4.1.1. DIMENSIONES 45 4.1.2. MATERIALES 47 4.1.3. SENTIDO DE GIRO DE LOS EJES DEL ROBOT 48 4.2. MODELADO 3D Y ENSAMBLE 49 4.3. SIMULACION DEL FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBÓTICO. 61 5. RESULTADOS 66 6. CONCLUSIONES 72 7. RECOMENDACIONES 73 8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 74es_ES
dc.language.isoeses_ES
dc.publisherUnidades Tecnológicas de Santanderes_ES
dc.subjectBrazo robótico, Mecanismos, Modelado, Simulaciónes_ES
dc.titleMODELADO Y SIMULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO TIPO “KUKA” DE 6 GRADOS DE LIBERTADes_ES
dc.typedegree workes_ES
dc.date.emitido2021-10-27
dc.dependenciafcnies_ES
dc.proceso.procesoutsinvestigaciones_ES
dc.type.modalidadproyecto_de_investigaciónes_ES
dc.format.formatopdfes_ES
dc.titulogTecnólogo en Operación y Mantenimiento Electromecánicoes_ES
dc.educationleveltecnologoes_ES
dc.contibutor.evaluatorevaluadores_ES
dc.date.aprobacion2021-10-22
dc.description.programaacademicoTecnología en Operación y Mantenimiento Electromecánicoes_ES
dc.dependencia.regionbucaramangaes_ES


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