Prototipo de vehículo autónomo con visión artificial para la recolección de residuos ligeros en entornos controlados.

Abstract

Se diseñó y desarrolló un prototipo de vehículo móvil autónomo orientado a la x| controlados, empleando herramientas de visión artificial y sistemas de navegación automática. La propuesta integra componentes de hardware y software, entre ellos una placa ESP32-CAM para la adquisición de imágenes, un Arduino Uno como unidad de control, sensores de proximidad para detectar obstáculos y una pinza robótica elaborada mediante impresión 3D para manipular los objetos.

El desarrollo del proyecto se abordó desde un enfoque aplicado y experimental, iniciando con la planificación y construcción de la estructura mecánica del vehículo, seguida de la implementación de los circuitos electrónicos y la programación de los dispositivos de control. Posteriormente, se realizaron pruebas en un entorno establecido para verificar el funcionamiento de los sistemas de desplazamiento, detección y recolección. Para reconocer los objetos se implementaron técnicas de procesamiento digital de imágenes mediante segmentación en el espacio de color HSV, permitiendo diferenciar pelotas de color verde respecto al entorno.

Durante las pruebas, el prototipo logró identificar los objetos establecidos como objetivo, aproximarse autónomamente mediante la información obtenida por los sensores y ejecutar la captura utilizando la pinza robótica. Una vez recolectados, los objetos fueron trasladados y depositados en un compartimiento ubicado en la parte posterior del vehículo. Estos resultados permitieron comprobar la funcionalidad de la integración entre visión artificial, control electrónico y robótica móvil.

En conclusión, el prototipo demuestra que la combinación de estas tecnologías puede emplearse como base para soluciones automatizadas destinadas a actividades de limpieza y recolección de residuos ligeros. Asimismo, el proyecto constituye un punto de partida para incorporar mejoras relacionadas con la precisión de detección, navegación y manipulación de diferentes tipos de residuos en versiones.