Sistema robótico para la identificación y clasificación de objetos por color.

Abstract

El presente trabajo de grado describe el diseño, implementación y validación de un sistema robótico para la identificación y clasificación automática de objetos por color, desarrollado como proyecto de desarrollo tecnológico en el programa de Implementación de Sistemas Electrónicos Industriales de las Unidades Tecnológicas de Santander. El proyecto responde a la problemática de los procesos manuales de clasificación cromática en entornos productivos, los cuales presentan limitaciones asociadas a la fatiga visual, la variabilidad en el desempeño humano y la susceptibilidad al error en tareas repetitivas.

El sistema integra un sensor de color RGB TCS34725, un microcontrolador Arduino Nano y un brazo articulado de seis grados de libertad accionado por servomotores. La metodología fue de carácter experimental y de desarrollo tecnológico, estructurada en cuatro fases: revisión bibliográfica y selección de componentes, desarrollo del software de control, integración del hardware y calibración, y pruebas de funcionamiento con análisis de resultados.

El prototipo obtenido clasifica objetos de cuatro colores: rojo, verde, azul y blanco, alcanzando una precisión global del 97% con 39 clasificaciones correctas sobre 40 intentos bajo condiciones controladas de iluminación. El software incorpora normalización de señales RGB para compensar variaciones lumínicas e interpolación lineal simultánea para lograr movimientos fluidos entre articulaciones, con un tiempo promedio de ciclo de 8 segundos.