Reacondicionamiento de 3 brazos robóticos didácticos de 5GDL con comunicación por medio de joystick y App móvil mediante software como apoyo para la robótica en el programa de electrónica UTS.

Pabón Dulcey, Ricardo Alonso

dc.rights.license	restringido	es_ES
dc.contributor.advisor	Angarita Macías, Wilson Vladimir
dc.contributor.author	Pabón Dulcey, Ricardo Alonso
dc.contributor.other	Gutiérrez Lozano, Cristhiam Jesid
dc.coverage.spatial	Bucaramanga	es_ES
dc.date.accessioned	2024-10-10T20:53:17Z
dc.date.available	2024-10-10T20:53:17Z
dc.identifier.citation	N/A	es_ES
dc.identifier.uri	http://repositorio.uts.edu.co:8080/xmlui/handle/123456789/17437
dc.description	Arduino, Brazo Robótico, Comunicación, Inventor MTI Matlab.	es_ES
dc.description.abstract	En la actualidad, la industria está modernizando los procesos de producción con equipamiento tecnológico de punta para ser más eficiente los procedimientos de fabricación, un ejemplo es la utilización de los brazos robóticos que pueden cumplir distintas tareas, ayudando al operario a que disminuya sus tiempos de trabajo y evitando posibles riesgos laborales debido a la actividad que desempeña. Estos autómatas han mejorado el ambiente y disminuido los accidentes laborales. El presente trabajo de grado se elaboró para ayudar a los estudiantes a darles una visión general de cómo es un robot manipulador y su funcionalidad. Se implementaron tres robots de 5 grados de libertad (5GDL o 5DOF) con tres tipos de comunicación (bluethoo, Joystick e interfaz gráfica) con bases teóricas y su modelado cinemático de forma práctica y bien fundamentado para el entendimiento de su funcionamiento.	es_ES
dc.description.sponsorship	Unidades Tecnológicas de Santander	es_ES
dc.description.tableofcontents	TABLA DE CONTENIDO RESUMEN EJECUTIVO.................................................................................................. 11 INTRODUCCIÓN............................................................................................................. 12 1. DESCRIPCIÓN DEL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN ........................................ 14 1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................. 14 1.2. JUSTIFICACIÓN................................................................................................... 15 1.3. OBJETIVOS ......................................................................................................... 16 1.3.1. OBJETIVO GENERAL ....................................................................................... 16 1.3.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.............................................................................. 16 1.4. ESTADO DEL ARTE............................................................................................. 17 2. MARCO REFERENCIAL ...................................................................................... 20 2.1. MARCO TEÓRICO ............................................................................................... 20 2.1.1. TIPOS DE ROBOTS ............................................................................................... 20 2.1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS ........................................................................... 21 2.1.3. MORFOLOGÍA DE UN ROBOT ................................................................................. 21 2.1.4. POSICIÓN Y ORIENTACIÓN .................................................................................... 24 2.1.5. LOS ACTUADORES............................................................................................... 26 2.1.6. MATERIAL DE LAS EXTREMIDADES DEL BRAZO ROBÓTICO (PLA) ............................. 29 2.1.7. MICROCONTROLADOR.......................................................................................... 30 2.2. CINEMÁTICA DE LOCALIZACIÓN O POSICIÓN ESPACIAL .............................................. 31 2.2.1. CINEMÁTICA DIRECTA.......................................................................................... 31 2.3. ENTORNO DE DESARROLLO ..................................................................................... 37 2.3.1. SOFTWARE MATLAB®........................................................................................... 37 2.3.2. SOFTWARE ARDUINO® ......................................................................................... 37 2.3.3. SOFTWARE MIT APP INVENTOR............................................................................ 38 3. DISEÑO DE LA INVESTIGACIÓN........................................................................ 39 3.1. TIPO Y ENFOQUE DE LA INVESTIGACIÓN.................................................................... 39 3.2. FASES DE LA INVESTIGACIÓN................................................................................... 40 4. DESARROLLO DEL TRABAJO DE GRADO ....................................................... 42 4.1. BRAZO ROBÓTICO DIDÁCTICO.................................................................................. 42 4.1.1. DESCRIPCIÓN...................................................................................................... 42 4.2. ENSAMBLE DEL BRAZO ROBÓTICO ........................................................................... 42 4.2.1. MECÁNICA UTILIZADA........................................................................................... 42 4.2.2. SISTEMA DE CONTROL DEL BRAZO ROBÓTICO ........................................................ 46 4.2.3. ACTUADORES DE LAS ARTICULACIONES................................................................. 47 4.2.4. SISTEMA DE ALIMENTACIÓN.................................................................................. 47 4.2.5. MANDO O JOYSTICK............................................................................................. 49 4.2.6. COMUNICACIÓN................................................................................................... 51 4.3. PROTOTIPADO ........................................................................................................ 51 4.3.1. ENSAMBLE PRELIMINAR DEL SISTEMA ELECTRÓNICO PARA LA COMUNICACIÓN CON JOYSTICK .......................................................................................................................... 51 4.3.2. SOFTWARE IMPLEMENTADO ................................................................................. 54 4.3.3. ENSAMBLE PRELIMINAR DEL SISTEMA ELECTRÓNICO PARA LA COMUNICACIÓN CON BLUETOOTH....................................................................................................................... 55 4.3.4. SOFTWARE IMPLEMENTADO ................................................................................. 56 4.3.5. ENSAMBLE PRELIMINAR DEL SISTEMA ELECTRÓNICO PARA LA COMUNICACIÓN POR USB O SERIAL................................................................................................................... 61 4.3.6. SOFTWARE IMPLEMENTADO ................................................................................. 62 5. RESULTADOS ..................................................................................................... 66 6. CONCLUSIONES ................................................................................................. 77 7. RECOMENDACIONES ......................................................................................... 79 8. BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................... 80 9. ANEXOS............................................................................................................... 82 9.1. ANEXO A. CÓDIGO IMPLEMENTADO ARDUINO PARA JOYSTICK................................... 82 9.2. ANEXO B. CÓDIGO IMPLEMENTADO ARDUINO PARA BLUETOOTH ............................... 95 9.3. ANEXO C CÓDIGO IMPLEMENTADO PARA APP MÓVIL............................................. 101 9.4. ANEXO D. CÓDIGO IMPLEMENTADO MATLAB®.................................................... 110 9.5. ANEXO E. CÓDIGO IMPLEMENTADO ARDUINO PARA MATLAB® .............................. 140	es_ES
dc.language.iso	es	es_ES
dc.publisher	Unidades Tecnológicas de Santander	es_ES
dc.subject	Arduino, Brazo Robótico, Comunicación, Inventor MTI Matlab.	es_ES
dc.title	Reacondicionamiento de 3 brazos robóticos didácticos de 5GDL con comunicación por medio de joystick y App móvil mediante software como apoyo para la robótica en el programa de electrónica UTS.	es_ES
dc.type	degree work	es_ES
dc.rights.holder	copyright(CC.BY.NC.ND 2.5).	es_ES
dc.date.emitido	2024-10-09
dc.dependencia	fcni	es_ES
dc.proceso.procesouts	investigacion	es_ES
dc.type.modalidad	proyecto_de_investigación	es_ES
dc.format.formato	pdf	es_ES
dc.titulog	Ingeniero electrónico	es_ES
dc.educationlevel	Profesional	es_ES
dc.contibutor.evaluator	evaluador	es_ES
dc.date.aprobacion	2024-10-08
dc.description.programaacademico	Ingeniería Electrónica	es_ES
dc.dependencia.region	bucaramanga	es_ES

Ficheros en el ítem

Nombre:: F-IN-13-1_merged.pdf
Tamaño:: 1.049Mb
Formato:: PDF
Descripción:: Licencia y Autorización Publicación

Ver/

Nombre:: F-DC-125 Trabajo de Grado ...
Tamaño:: 4.570Mb
Formato:: PDF
Descripción:: Informe Final

Ver/

Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Proyectos de Investigación
Trabajos de Grado en modalidad DTeI, monografía, Investigación

Mostrar el registro sencillo del ítem